Как нетрудно было заметить, панорамный робот может поворачиваться только на 180 градусов — больше не позволит перемененный резистор, стоящий в цепи обратной связи рулевой машинки. Теперь можно на 360! А аналог планетарного редуктора сделан из обычного подшипника.

В результате, точность увеличилась, не надо поворачивать платформу на пол-оборота при съемке каждой сферы и точно выставлять горизонт.

Увеличилась жесткость и вообще надежность конструкции. В исходном варианте весь робот висел фактически на валу рулевой машинки, теперь — на подшипнике. На картинках видно, что рулевая машинка стандартного размера заменена на «микро» — на вал нагрузки нет.

К тому же, платформа штатива раньше ограничивала угол съемки вниз, теперь платформы нет совсем.

Коэффициент редукции определяется соотношением внутреннего и внешнего диаметра канавок, по которым бегают шарики. В моем случае подшипник был 22 (внешний) * 8 (внутренний) * 7 (высота) мм, а коэффициент чуть больше двух. С учетом того, что рулевая машинка может поворачиваться примерно на 190 градусов, общий угол поворота составил примерно 400 градусов.

Related posts:

Видео работы с новой прошивкой